Настройка СПШ на функцию «Выход в 0 по упору» | ЗАО "Завод мехатронных изделий"

При использовании сервопривода СПШ в качестве привода точного перемещения механизма нужно знать, что в СПШ используется относительный датчик позиционирования. Это означает, что при включении СПШ, нулевой точкой отсчета при позиционировании будет то положение, где он находился при включении, т.е. в произвольном месте рабочего хода механизма.

При использовании сервопривода СПШ в качестве привода точного перемещения механизма нужно знать, что в СПШ используется относительный датчик позиционирования. Это означает, что при включении СПШ, нулевой точкой отсчета при позиционировании будет то положение, где он находился при включении, т.е. в произвольном месте рабочего хода механизма. Функция «Выход в 0 по упору» нужна для того, чтобы четко определить точку начала отсчета, используя упоры механизма. После выполнения этой функции точка начала отсчета («Нуль») механизма всегда будет находиться в одном и том же месте. В сервоприводе СПШ имеется внутренний программируемый логический контроллер, который можно запрограммировать на различные логические операции.		Скачать программу"Мотомастер"(rar 5,6 Mb)
		Установка "Мотомастер" на компьютер
		Подключение СПШ к блоку питания
		Подключение мини-USB кабелья к СПШ и компьютеру
		Подача напряжения на СПШ
		Запуск "Мотомастер" и работа с программой

Для настройки сервопривода СПШ на эту функцию требуется:

Электропривод СПШ и его Блок Питания;

Компьютер с установленной на нем программой Мотомастер (программа нужна для прошивки функции и установки автозапуска функции при включении);

Кабель Mini-USB для подключения компьютера к приводу СПШ.

Ниже описана последовательность действий настройки привода СПШ на функцию «Выход в 0 по упору».

Прежде всего необходимо скачать программу "Мотомастер" с нашего сайта перейдя по ссылке: "МОТОМАСТЕР" либо использовать диск с программным обеспечением, находящийся в комплекте с электроприводом СПШ.

Установка программы "Мотомастер" 1. Разархивируйте скаченный файл и установить программу «Мотомастер», запустив файл setup.exe:

2. Появится диалоговое окно установки программы, нажмите кнопку Далее		3. Выберите папку установите программу «Мотомастер», нажмите кнопку Далее;


4. Нажмите кнопку "Далее"		5. Начнется установка программы «Мотомастер»


6. Выскочит сообщение об установке драйвера USB, нажмите "Next"		7. Выберите "I accept the items of the license agreement» и нажмите "Next"


8. Выберите папку, куда следует установить драйвер. Нажмите кнопку "Next"		9. Нажмите кнопку "Install"


10. По окончании установки драйвера нажмите кнопку "Закрыть"

Подключение к блоку питания

В комплекте с приводом СПШ должны быть корпус и пины разъема, для подключаемого к СПШ кабеля.
На одном конце кабеля (4-х жильном), обжать или распаять пины разъема.
Далее, вставить их в корпус разъема, как показано на рисунке ниже.
Будьте внимательны, пины вставляются в корпус разъема один раз, вынуть их без разрушения корпуса разъема очень сложно.
Другой конец кабеля следует подключить к Блоку Питания СПШ (см. рисунок).

Подключить Mini-USB-кабель к СПШ и Компьютеру
Сдедующий этап, это соединение между собой сервопривода СПШ и компьютера кабелем mini-USB (см. рисунок).

Включите блок питания и подайте напряжение на СПШ

Запуск «Мотомастер» на компьютере и работа с программой
Следующий этап, это запуск программы "Мотомастер" на компьютере.
Далее, следуйте приведенной ниже иллюстрированной инструкции по работе с программой.

1. Так выглядит экран программы «Мотомастер» после её запуска при подключенном к компьютеру и включенном в сеть вервоприводе СПШ:

2. Нажмите кнопку «Выбрать двигатель»

3. Введите текст программы, которая будет выполнять функцию «Выход в 0 по упору», в окошко «Редактор программ» и нажмите кнопку «Записать программу». При этом нужно проследить, чтобы в окошке БАНК было число 0, т.е. программу «Выход в 0 по упору» следует записать в нулевой банк программ сервопривода. Всего в приводе СПШ 7 банков программ и между ними можно переключаться. Программа может выполняться только в одном, активном на данный момент времени, банке.

На вопрос «Перезаписать программу в банке 0? » следует ответить «Yes»

4. Текст программы должен появится в левом окошке «Банк программ»:

5. Чтобы запустить отработку программы («Выход в 0 по упору») нужно нажать кнопку «Запуска программы»

и наблюдать за её выполнением.

А чтобы эта программа автоматически запускалась при включении СПШ нужно нажать кнопку «Автоматического запуска»

6. Также следует подобрать значения усилия перемещения механизма в сторону упора (во второй строке программы) и конечное усилие сжатия упоров (в пятой строке программы), достигнув которого, привод отъезжает от упоров.

Значения эти нужно подбирать для каждого электропривода СПШ индивидуально, т.к. механизмы имеют различные нагрузки.

7. Далее подробно расписано выполнение программы «Выход в 0 по упору».

№	Текст программы («Выход в 0 по упору»)	Комментарии
1	pp5=0	Разомкнуть контур положения для того, чтобы использовать электропривод СПШ в режиме движения с постоянной скоростью.
2	cp4=300	Подобрать значение параметра максимального тока ср4, который определяет максимальное усилие перемещения механизма. Его нужно ограничить, чтобы уменьшить жесткость привода и тем самым ограничить максимальное критическое давление на упоры. Но, если задать слишком низкое значение, привод не сможет сдвинуть механизм. Здесь значение cp4=300 соответствует реальному максимальному току в двигателе [ 300* (1/500) ]= 0,6 А.
3	W=300, A=200	Задать постоянную скорость вращения привода СПШ в «положительную» сторону равную 300 об/мин с ускорением разгона равным 200 имп/сек. (Привод СПШ насчитывает 4000 импульсов внутреннего датчика положения за 1 оборот двигателя для типа СПШ20-23хх\1000Z , а для типа СПШ20-23хх\2000Z – насчитывает 8000 импульсов.)
4	X=I	Присвоить переменной Х значение текущего тока двигателя. С помощью тока двигателя можно оценить усилие привода при движении.
5	IF(ABS(X)>100)	Ток в двигателе будет возрастать, когда механизм переместится до упора и будет пытаться двигаться дальше, увеличивая давление на упоры. В этой строке программы проверяется; увеличился ли ток до определенного значения (в данном случае 100 единиц или 0,2А). Если абсолютное значение переменной Х больше 100единиц (0.2А), то переходим на 6 строку программы, иначе переходим на строку 16. Величину 100 единиц тока можно изменить и подобрать в зависимости от механизма, но не более величины, заданной во второй строке программы.
6	W=0	Останавливаем движение привода.
7	D=300	Выдержим паузу 300 мс.
8	cp4=2000	Параметр максимального тока ср4 задать 2000 единиц (равно 4А) для увеличения динамики привода.
9	PCUR=0	Обнулить текущую позицию привода в счетчике позиции.
10	#rst_pos_i(0)	Выполнить встроенную функцию привода по поиску Z-метки датчика энкодера СПШ. Датчик закреплен на валу привода механически жестко. И каждый раз после выполнения поиска Z-метки, вал привода СПШ будет останавливаться в одном и том же месте.
11	D=100	Выдержим паузу 100 мс.
12	PCUR=4000	Задать текущую позицию привода в счетчике позиции равную 4000 импульсам. Здесь задаем величину сдвига механизма от упоров.
13	P=0, W=1000, A=500	Задать движение в нулевую позицию со скоростью 1000 об/мин и ускорением 500 имп/сек. Поскольку в предыдущей строке установлена текущая позиция равная 4000 имп., то движение будет осуществляться в «отрицательную» сторону, т.е. от упоров механизма.
14	WAIT(P=0)	Ждем окончания движения, пока текущая позиция не станет равной 0.
15	HALT	Остановить выполнение программы. Здесь можно заменить команду HALT на команду PROGRAM 1 для того, чтобы переключиться к 1 банку программ, чтобы продолжить выполнение программы в нем.
16	ENDIF	Программа переходит в эту строку, если условие в 5 строке программы не выполняется.
17	REPEAT	Вернуться в начало программы, на 1 строку. Программа зациклена.

Все вышеперечисленные команды подробно описаны в документе «Язык программирования СПШ и СПС. Версия 4.0 (pdf, рус)»

на нашем сайте в разделе ДОКУМЕНТАЦИЯ: скачать документ