Настройка СПШ на функцию "Выход в 0 по концевому выключателю" (концевику)

Опубликовано 18.01.2013 автором admin

При использовании сервопривода СПШ в качестве привода точного перемещения механизма нужно знать, что в СПШ используется относительный датчик позиционирования. Это означает, что при включении привода СПШ, нулевой точкой отсчета при позиционировании будет положение, где он находился при включении, т.е. в произвольном месте рабочего хода механизма.

Настройка СПШ на функцию "Выход в 0 по концевому выключателю" (концевику) При использовании сервопривода СПШ в качестве привода точного перемещения механизма нужно знать, что в СПШ используется относительный датчик позиционирования. Это означает, что при включении привода СПШ, нулевой точкой отсчета при позиционировании будет положение, где он находился при включении, т.е. в произвольном месте рабочего хода механизма. Функция «Выход в 0 по концевому выключателю (концевику)» нужна для того чтобы четко определить точку начала отсчета, используя концевой выключатель установленный на механизме и подключенный к СПШ. После выполнения этой функции точка начала отсчета (Нуль) механизма всегда будет находиться в одном и том же месте. В сервоприводе СПШ имеется внутренний программируемый логический контроллер, который можно запрограммировать на различные логические операции.		Скачать программу "Мотомастер" (rar 5,6 Mb)
		Установка "Мотомастер" и подключение сервопривода
		Подключение концевых выключателей
		Подключение мини-USB кабелья к СПШ и компьютеру
		Запуск "Мотомастер" и работа с программой

Для настройки электропривода СПШ на эту функцию требуется:

Электропривод СПШ и его Блок Питания.
15-пиновый разъем типа DHB-15М и два концевых выключателя с нормально замкнутыми контактами;
Компьютер с установленной на нем программой Мотомастер. Эта программа потребуется нам для прошивки функции в СПШ и установки автозапуска функции при включении;
Кабель Mini-USB для подключения компьютера к приводу СПШ.

Ниже описана последовательность действий настройки привода СПШ на функцию «Выход в 0 по по концевому выключателю (концевику)».

Прежде всего необходимо скачать программу «Мотомастер» с нашего сайта перейдя по ссылке: «МОТОМАСТЕР» либо использовать диск с программным обеспечением, находящийся в комплекте с электроприводом СПШ.

Установка "Мотомастер" и подключение сервопривода.

1. Установить программу «Мотомастер», если она не установлена на компьютере.
Как установить программу «Мотомастер» на компьютер подробно описано в примере «Настройка привода СПШ на функцию Выход в 0 по упор».

2. Теперь следует подключить СПШ к Блоку Питания.

В комплекте с приводом СПШ должны быть корпус и пины разъема, для подключаемого к СПШ кабеля. На одном конце кабеля ,4-х-жильном, обжать или распаять пины разъема. а затем вставить их в корпус разъема, как показано на рисунке ниже. Будьте внимательны, пины вставляются в корпус разъема один раз, вынуть их без разрушения корпуса разъема очень сложно.

Другой конец кабеля подключить к Блоку Питания СПШ;

3. Подключить концевые выключатели к электроприводу и установить их на механизм.

Припаять кабель на 15-пиновый разъем типа DHB-15М.

Другой конец кабеля подключить к концевым выключателям (к нормально замкнутым контактам) по схеме:

Кабель необходимо использовать такой, чтобы он защищал соединительные провода от попадания на них высокочастотных помех, так как при такой схеме подключения отсутствует гальваническая развязка между концевиками и внутренней электроникой привода. Другие схемы подключения концевых датчиков рассмотрены в документации на привод СПШ

Подсоединить 15-пиновый разъем типа DHB-15М к электроприводу СПШ.

4. Подключить Mini-USB-кабель к СПШ и Компьютеру:

5. Подать напряжение СПШ, включив блок питания. Перед включением привода СПШ отвести механизм в середину рабочего хода.

Запуск «Мотомастер» на компьютере и работа с программой

1. Запустить программу «Мотомастер» на компьютере и далее выполнить последовательность действий, перечисленных ниже.

Так выглядит экран программы «Мотомастер» после её запуска при подключенном к компьютеру и включенном электроприводе СПШ:

2. Проверить правильность подключения концевиков к приводу СПШ.

Выбрать закладку «КОНФИГУРАЦИЯ», затем группу параметров «рр: Контур положения» и кликнуть два раза на параметр «рр5 Состояние контура положения». Выставить этому параметру значение «0: Разомкнут» и нажать кнопку «Ок».

3. В появившемся окошке необходимо задать небольшую скорость в положительную сторону с помощью бегунка задания скорости и наблюдать,
в какую сторону будет двигаться приводимый в движение механизм. Запомнить направление движение механизма, затем остановить, нажав кнопку .

4. Нажать концевик, в сторону которого двигался механизм, и проверить какой из входов P_IN.0 или P_IN.1 переключится.

Если переключился вход P_IN.1, то меняем 5 и 7 строки представленной ниже программы. 5-ю строку WAIT(P_IN.0=1) меняем на WAIT(P_IN.1=1),
а 7-ю строку WAIT(P_IN.0=0) меняем на WAIT(P_IN.1=0). Если переключился вход P_IN.0, то ничего не меняем.

5. Нажать кнопку «Выбрать двигатель»

6. Ввести текст программы, которая будет выполнять функцию «Выход в 0 по концевику», в окошко «Редактор программ».

Теперь нажмите кнопку «Записать программу»

При этом нужно проследить, чтобы в окошке БАНК было число 0, т.е. программу «Выход в 0 по концевику» следует записать в нулевой банк программ электропривода. Всего в приводе СПШ 7 банков программ и между ними можно переключаться. Программа может выполняться только в одном, активном на данный момент времени, банке.

7. Текст программы функции «Выход в 0 по концевику»:
#p_limit_r(1147483647)
D=100
#p_limit_l(-1147483647)
W=300,A=200
WAIT(P_IN.0=1)
W=-50
WAIT(P_IN.0=0)
W=0
PCUR=0
#rst_pos_i(0)
P=-2000,W=300,A=50
WAIT(P=-2000)
#p_limit_r(0)
D=100
HALT

8. На вопрос «Перезаписать программу в банке 0? » ответить «Yes».

Текст программы должен появится в левом окошке «Банк программ»:

9. Чтобы запустить отработку программы («Выход в 0 по концевику») нужно нажать кнопку «Запуска программы» и наблюдать за её выполнением.

А чтобы эта программа автоматически запускалась при включении СПШ нужно нажать кнопку «Автоматического запуска»

Далее подробно расписано выполнение программы «Выход в 0 по концевику».

№	Текст программы («Выход в 0 по концевику»)	Комментарии
1	#p_limit_r(1147483647)	Сбросить правый программный ограничитель в значение по умолчанию, т.е. снять программное ограничение справа.
2	D=100	Выдержим паузу 100 мс.
3	#p_limit_l(-1147483647)	Сбросить левый программный ограничитель в значение по умолчанию, т.е. снять программное ограничение слева.
4	W=300,A=200	Задать постоянную скорость вращения привода СПШ в «положительную» сторону (в сторону правого концевика) равную 300 об/мин с ускорением разгона равным 200 имп/сек. (Привод СПШ насчитывает 4000 импульсов внутреннего датчика положения за 1 оборот двигателя для типа СПШ20-23хх\1000Z , а для типа СПШ20-23хх\2000Z – насчитывает 8000 импульсов.). Скорость движения можно задать самостоятельно, в зависимости от механизма.
5	WAIT(P_IN.0=1)	Ждать пока вход, к которому подключен правый концевик, не станет равным 1 (т.е. отключится). Привод будет двигать механизм вправо, пока не нажмется концевик, отключится контакт и не отключится вход. Обязательно провести проверку по пункту 7 (см.выше)!
6	W=-50	Как только вход правого концевика будет равен 1, то уменьшить скорость и поменять направление вращения привода для того, чтобы механизм съехал с концевика. Скорость движения можно задать самостоятельно, в зависимости от механизма, и она должна быть в разы меньше скорости, установленной в 4-ой строке программы.
7	WAIT(P_IN.0=0)	Ждать пока механизм не съедет к концевика, включится контакт. При этом вход правого концевика должен стать равным 0 (т.е. включиться). Обязательно провести проверку по пункту 7 (см.выше)!
8	W=0	Остановить привод.
9	PCUR=0	Обнулить текущую позицию привода в счетчике позиции.
10	#rst_pos_i(0)	Выполнить встроенную функцию привода по поиску Z-метки датчика энкодера СПШ. Датчик закреплен на валу привода механически жестко. И каждый раз после выполнения поиска Z-метки, вал привода СПШ будет останавливаться в одном и том же месте.
11	P=-2000,W=300,A=50	Задать движение в позицию -2000 со скоростью 300 об/мин и ускорением 50 имп/сек., т.е. задать смещение от правого концевика Движение будет осуществляться в «отрицательную» сторону (влево) . Величину позиции и скорость движения можно задать самостоятельно, в зависимости от механизма. Если смещение не требуется, тогда эту и 12 строку программы можно удалить.
12	WAIT(P=-2000)	Ждем окончания движения, пока текущая позиция не станет равной -2000.
13	#p_limit_r(0)	Установить правый программный ограничитель в значение 0, т.е. задать программное ограничение справа. Можно отрегулировать значение, выставить требуемое число. Привод, достигнув этого значения по счетчику позиции, остановит движение вправо. При этом возможно движение влево.
14	D=100	Выдержим паузу 100 мс.
15	HALT	Остановить выполнение программы. Здесь можно заменить команду HALT на команду PROGRAM 1 для того, чтобы переключиться к 1 банку программ, чтобы продолжить выполнение программы в нем.

Все вышеперечисленные команды подробно описаны в документе Язык программирования СПШ и СПС. Версия 4.0 (pdf, рус)